Costruita su un colle vulcanico al piede settentrionale del Monte Vulture, a 530 metri s.l.m., citata dallo storico romano Plinio, prende il nome dal fiume Melpes. L'origine di Melfi e' molto incerta: nuclei abitati del IX-VIII secolo a.C., dell'Eta' del Ferro, sono stati individuati sulla collina del castello e nel centro medievale, con corredi funebri di tipo Dauno; segni tangibili della presenza di genti daune e lucane (VII-IV sec. a.C.) sono stati rinvenuti nelle necropoli di Chiucchiari, Cappuccini e Valleverde (tre quartieri della citta'). I relativi reperti archeologici sono raccolti nel Museo Archeologico Nazionale del Melfese, ospitato nel Castello Normanno-Svevo.
C'e' chi la vorrebbe edificata dai barbari o addirittura dai Bizantini, chi dai Greci e chi invece dai Romani al tempo di Costantino (IV sec.d.C.). In epoca longobarda la citta' viene fortificata divenendo importante centro del Gastaldato di Acerenza e nodo commerciale. Nel IX secolo e' governata da funzionari imperiali bizantini; nel 1037 diviene sede vescovile. Nel 1041 i Normanni, guidati da Guglielmo Braccio di Ferro, la conquistarono e ne fecero la citta' guida dei loro principati, centro politico del Ducato di Puglia e di Calabria; nel l043 diviene capitale del nuovo Stato Normanno, fulcro centrale della loro potenza contro i Bizantini.
Melfi attraverso', cosi', una fase di grande splendore: ai grandi complessi religiosi con le chiese di S. Andrea, S. Teodoro e S. Maria dei Longobardi nella zona alto-medievale succede la costruzione della Cattedrale con i monasteri nell'ampliamento normanno. La Cattedrale, dell'XI secolo, al limite del borgo alto-medievale chiude il tracciato verso la Porta Venosina, asse viario principale della citta' normanna. La citta' viene ampliata e dotata di una nuova e robusta cinta muraria che, dal castello, racchiude tutto il centro medievale, munita di quattro porte e due postierle:
Porta Bagno: che rappresentava il principale accesso alla strada di collegamento con i centri del Vulture.
Porta Troiana: esposta a Nord verso il tavoliere delle Puglie.
Porta Calcinaia : esposta ad Ovest.
Porta Venosina: esposta a Sud-Est.
Postierle "Sant.Antolino e San Benedetto " che venivano usate solo come uscite di sicurezza.
Attualmente esiste buona parte della cinta muraria e la porta Venosina, caratterizzat a da un arco ogivale inquadrata fra due torri cilindriche. Un altro importante monumento storico risalente all'epoca normanna e' il Duomo con l'annesso Palazzo Vescovile, edificato nel 1155 e rifatto in stile barocco nel 1723 perche' d anneggiato dal terremoto del 1694. Di particolare importanza inoltre vi e' il campanile normanno, eretto nel 1153, c he rappresento' uno dei migliori esempi dell'arte normanna e le due antiche chiese rupestri di S. Margherita e delle Spinelle da dove si pensa sia partito un contingente della I crociata (cit. ".....e altri abbandonar Melfi e Lucera. .." - Torquato Tasso "Gerusalemme Conquistata"). Nell'arco di qualche decennio, nella citta' normanna si tennero ben sei concilii papali: da ricordare quello del 1059, quando si tenne un'importante sinodo nel corso del quale papa Nic ola II proclamo' Roberto il Guiscardo, capo dei Normanni, Duca di Puglia e Calabria e la citta' divenne capitale del d ucato e punto di riferimento politico; quello del 1089 nel quale il papa Urbano II inizia da Melfi la predicazione p er la prima crociata ed il concilio del 1130 dell'antipapa Anacleto, durante il quale Ruggero II viene nominato re di Sicilia e Duca di Puglia e Calabria.
Ai Normanni succedono gli Svevi con l'imperatore Federico II (1194-1250) che sceglie Melfi "porta d'Apulia e baluardo Svevo" come residenza estiva. E' il periodo di massimo splendore per la citta': l'imperatore Federico II fece di Melfi un importante centro di studi e di ricerche. Amante delle scienze matematiche, di Ricerche speculative ed architettoniche, si circondo' dei migliori ingegneri dell'epoca come il giurista Pier delle Vigne cui fu affidata l'organizzazione dell'Universita' di Napoli. L'imperatore stesso si preoccupo' di richiamare a Napoli studiosi e dottori del tempo come Roffrido Beneventano, Taddeo da Sessa ecc. Melfi, con Castel del Monte, Foggia e Lucera, divenne un presidio dell'imperatore, che vi riuni' i migliori giureconsulti dell'epoca e con questi redasse le famose “Costitutiones Augustales” o “Melphitanae” nel 1231, con cui era ribadito relativamente all'epoca lo stato dei diritti dei cittadini dell'intero regno. Analogamente, nel suo sforzo di creare una cultura locale, Federico II fondo' l'Universita' di Napoli che nel suo statuto appare essere molto vicina ai moderni campus. Dopo la scomparsa di Federico II e la contemporanea ascesa della dinastia Angioina, Melfi ricadde di nuovo in un periodo di crisi e perse quasi del tutto il suo prestigio e la sua importanza. Nel 1266 sopravviene la dinastia Angioina con Carlo I che affida a Riccardo da Foggia e Pietro d'Angicourt i lavori di ampliamento e rafforzamento delle difese del castello. La presenza della corte Normanna e dell'amministrazione Sveva porto' a Melfi molto personale; secondo questa politica, proseguita dagli Angioini, il fiorentino Niccolo' Acciaioli, finanziatore di questi, nel 1350, diviene il primo feudatario della cittadina.
Citta' demaniale tra i beni della Regina Sancia nel 1392, gli Acciaioli vengono sostituiti dai Marzano che lasciano il feudo ai Caracciolo, i quali radunano a Melfi una corte di letterati e di artisti che, implicitamente, produce interventi di rinnovo urbano sui maggiori complessi edilizi della citta'. Nel 1472, viene trasformato il nucleo centrale del castello in Palazzo Comitale. Il Caracciolo, nel 1485, prende parte alla "Congiura dei Baroni", ordita contro Re Ferrante d'Aragona; sventata la congiura il re fa giustiziare, tra gli altri, anche Giovanni II Caracciolo, confiscandone tutte le proprieta'. In conseguenza del conflitto tra Aragonesi e Francesi per il possesso del regno, Melfi viene saccheggiata dall'esercito francese guidato dal Lautrec nel Marzo 1528 (episodio conosciuto come la "Pasqua di sangue" per l'elevato numero di vittime degli scontri); dopo la riconquista spagnola, avvenuta il giorno di Pentecoste del 1528 (e annualmente rievocato con una manifestazione sacro-folkloristica), la citta' viene assegnata al principe d'Orange. Durante l'epoca vicereale viene, infine, concessa ad Andrea Doria, vivendo una condizione di emarginazione. Le grandi famiglie di proprietari terrieri e professionisti, consolidatesi con l'occupazione francese, producono ulteriore rinnovo urbano con le prime costruzioni fuori le mura.
Conseguentemente alla soppressione di alcune comunita' religiose, la famiglia Severino acquista l'ex Convento delle Carmelitane, trasformandolo in residenza; in tale periodo vengono costruiti i palazzi Araneo, Murano ed il Municipio. Nel XIX secolo vi e' una ristrutturazione sostitutiva dell'antica edilizia e, alla fine del secolo, sorgono i palazzi Pierro, Andretti ed Aquilecchia. Nel 1930 un evento sismico danneggia i maggiori complessi monumentali e, piu' profondamente, l'antica edilizia minore. Nacquero a MeIfi: Richiero, che fu prelato alla corte di Federico II, nel XIII secolo; i poeti Felice e Sebastiano Facciuta, che furono alla corte di Lorenzo il magnifico nel XV secolo; Benedetto Medina, inquisitore a Napoli e Francesco Saverio Nitti, economista ed uomo politico (1868-1953).